Po maturitě vstoupil Adolf Heusinger v roce 1915 jako dobrovolník a Fahnenjunker do 7. thüringische Infanterie-Regiment Nr. 96 v Geře. U Verdunu byl těžce zraněn, 1.7.1917 byl povýšen na Leutnanta a stal se u svého pluku ordonančním důstojníkem. Na podzim 1917 ve Flandrech byl podruhé těžce zraněn, padl do britského zajetí, ze kterého byl propuštěn v prosinci 1919. Byl převzat do Reichswehru, byl adjutantem ve III. Bataillonu, Infanterie-Regiment 15. 1.4.1925 se stal Oberleutnantem, v roce 1927 přišel k 12. (MG-) Kompanie, Infanterie-Regiment 15. V letech 1927 až 1930 absolvoval výcvik pomocných velitelů v Berlíně, s nadprůměrnými výsledky. Nakonec byl převelen do operačního oddělení Oberkommando des Heeres a v letech 1931-32 byl štábním důstojníkem na berlínském ministerstvu Reichswehru. 1.10.1932 se stal Hauptmannem, byl velitelem 13. (Infanteriegeschütz-) Kompanie, Infanterie-Regiment 18. V roce 1933 byl náčelníkem štábu 11. Infanterie-Division a 1.3.1936 se stal Majorem. Nakonec se vrátil zpět do operačního oddělení Oberkommando des Heeres, kde se stal v září 1940 Oberstem. 1.12.1941 byl Generalmajorem a od 1.1.1943 Generalleutnantem a náčelníkem. Po jmenování Haldera náčelníkem generálního štábu 24.9.1942 zůstal náčelníkem operačního oddělení. Jeho denním úkolem bylo vytáhnout z hlášení z fronty to důležité a předat denní hlášení Hitlerově štábu, kde na denních schůzkách Heusinger asistoval. Během atentátu na Adolfa Hitlera rozkládal Generalleutnant Heusinger právě situaci Heeresgruppe Nord, když ve 12.42 vybuchla Stauffenbergova bomba. Byl těžce raněn střepinami po celém těle. Když ležel v lazaretu, byl zatčen Gestapem, později byl ale propuštěn. Protože v posledních 10 letech nevelel žádné jednotce, byl přeložen do Führer-Reserve. Do konce války zůstal bez zařazení. Poslední dny války strávil u Kampfgruppe General Stumpff, se kterým padl do amerického zajetí. Byl Američany intenzívně vyslýchán a působil jako svědek v Nürnbergu. Po propuštění žil v Harzu a stal se později "poradcem spolkového kancléře pro vojenskou bezpečnost". V roce 1952 se stal vedoucím vojenského oddělení "Dienststelle Blank", ze kterého se později stalo nové Spolkové ministerstvo obrany. 1.11.1955 byl jako Generalleutnant reaktivován a stal se předsedou vojenské velitelské rady ministerstva obrany a v červnu 1957 1. generálním inspektorem Bundeswehru a Generalem. Měl velký podíl na výstavbě Bundeswehru. V prosinci 1960 byl zvolen novým předsedou vojenského výboru NATO. Tento úřad zastával do 29.2.1964, kdy byl propuštěn do penze. Za své služby obdržel Velký spolkový kříž za zásluhy s hvězdou.
